Chirotherapie ist so alt wie die Menschheit selbst. Schon von jeher hatten Menschen das Bedürfnis, Schmerzen im Bereich des Bewegungsapparates durch Therapie mit den Händen zu lindern. Entsprechend gab es chirotherapeutische Behandlungen in den Kulturkreisen der Araber, der Griechen und der Römer. In der altägyptischen Medizin war es Hammurabi (2113 – 2018), von dem 7 Papyri mit 1200 medizinischen Texten erhalten sind.

Hippokrates (469 – 377), der Vater der Medizin, entwickelte im hellenistischen Kulturkreis die hippokratische Bank – unseren heutigen Vorstellungen zufolge eher eine Folterbank – mit der er Verbiegungen und Verrenkungen der Wirbelsäule zu behandeln versuchte. Im folgenden Zeitalter war es besonders Galen (131-206 nach Christi), der sich mit Beschwerden des Bewegungssystems befasste. Berühmte Ärzte im Mittelalter waren Paul von Aegina (um 640) und Avicenna (980 – 1037), der ein medizinisches Lehrbuch namens „Canon“ verfasste, ein bis ins späte Mittelalter gültiges medizinisches Nachschlagewerk. Medizinische Operationen und Einrenken von Gliedern wurden im Mittelalter seit dem 6. Jahrhundert von Weltgeistlichen und Mönchen durchgeführt.

Verbot dieser Tätigkeiten durch die Kirche seit dem Laterankonzil 1215 und der Würzburger Diözesansynode. Seither Ausbildung von Ärzten an Hochschulen mit der Möglichkeit zur Promotion.. Verrichtung niederer Tätigkeiten durch Bader, Barbiere und Chirurgen. 1548 erhielten Bader, Barbiere und Chirurgen eine eigene Zunftordnung. Es gab drei Klassen. Amtschirurgen durfte alles machen (Ambroise Paré – Vater der Chrurgie), Bader, denen ausschließlich die Behandlung von Wunden und Frakturen überlassen wurde und Barbiere, die rasierten und zur Ader liessen.

Andry(1658 – 1742) schuf den Begriff Orthopädie (aufrechte Haltung von Kindern).

Harvey (1628) entdeckte den Blutkreislauf – Beginn der Physiologie
Das 16.-18. Jahrhundert war die Zeit der Rückentherapie mit Geräten und Streckapparaten. Für den klinischen Gebrauch bis heute übriggeblieben ist die Glisson-Schlinge (Glisson: 1597 – 1677).

Die manuellen Therapieverfahren gerieten in Vergessenheit. Anfang des 19. Jahrhunderts Rückbesinnung auf konservative Therapie. 1835 Entwicklung der Krankengymnastik durch Ling und Kellgreen. 1922 erste Bandscheiben-Op durch Bradfort und Sperling.

Ende des 19. Jahrunderts Neuentdeckung der Chirotherapie durch:
Dr. Andrew Taylor Still, Arzt, Kansas City, USA, Schöpfer des Begriffs Osteopathie und  David D. Palmer und sein Sohn Benjamin J. Palmer, von Beruf Gemischtwarenhändler: im Nebenberuf Heilpraktiker, Entwicklung der Chiropraxis

In Deutschland entstanden nach dem 2. Weltkrieg 2 neue Schulen:

• MWE: „Man. Wirbelsäulen- und Extremitätentherapie“ in Isny/Neutrauchburg (Allgäu) – Dr. Karl Sell Ärzteseminar
  Dr. Sell – Orthopäde in der Rehaklinik (Argentalklinik)

• DGMSM (Deutsche Gesellschaft für muskuloskelettale Medizin) früher FAC: „Forschungs- und Arbeitsgemeinschaft Chirotherapie“ früher Hamm, heute Boppart. Begründer dieser Schule war Dr. Gutmann – Allgemeinarzt, er holte die Chiropraktoren  Peper   und Sandberg, die in Deutschland ganz entscheidend unsere heutige chirotherapeutische Arbeit beeinflusst haben.
                       
• Ärzteseminar Berlin: hervorgegangen aus der Chirotherapie-gesellschaft der ehemaligen DDR, starke Beeinflussung durch tschechische Schule (Lewit und Janda)
  
  
• Verumchiro– Zusammenschluß unabhängiger Manualtherapeuten.  Lehrprogramm der MWE, ergänzt durch sinnvolle Grifftechniken anderer Schulen